减速器是工业机器人核心零部件中成本占比最高，盈利能力最强的功能部件，是机器人产业链中至关重要的应用环节，有着工业机器人的“关节”之称。

工业机器人正大踏步走进机床领域，并与机床结合在一起，为用户提供各种个性化的智能制造装备。目前国内企业在机床上应用机器人还处于起步阶段，许多理论和实践问题还没有充分认识与解决。

行星减速机在选型的过程中需要考虑的因素有很多，如果选小了，减速机运行后承受不了负载或其他情况；选大了又会造成资源浪费。行星减速机的选型需要考虑到多个因素，有负载、扭矩、回程间隙、惯量、精度、安装尺寸、...

将输入端固定，输出端顺时针和逆时针方向旋转，使输出端产生额定扭矩±2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙。