现在的工业机器人已经发展到了一个不可思议的地步，特别是5轴、6轴机器人，这些机器人的关节非常的多，而且还可以进行精准的控制，每一个部件都可以完美的执行各种复杂的动作，这让所有人都忍不住想要知道，这究竟是一个什么样的机器人。
真实的工业机械人的关节究竟是怎样的？
说到机器人关节，那就是工业机器人的关键零件，也就是它的核心部分：精密减速器。它是一种高精度的传动机构，它通过传动齿轮的变速，使电动机的回转数减慢为期望的回转量，获得更大的扭矩，因此，它能使转速下降，扭矩增大。
今天，我们来看看排名靠前的两个公司：
一、Nabtesco （纳博特斯克）于2003年九月创立，看上去像是一家00后公司。事实上，该公司是日本两大公司强强合并而成，分别是帝人精机（Tijin Seiki,1944年）和纳博克（Nabco,1956年日本首台自动门）。作为一家自主研发的运动控制系统及零件厂商，两家公司在各自的专业领域都有自己的核心技术，并拥有相当高的市场占有率，因此纳博科一上市，便在日本和全球范围内遥遥领先，全球大部分的机器人厂商都得益于 Nabtesco的 RV减速器，并获得了巨大的成功。
纳布特斯科是全球最大的精密摆线针轮减速器生产商，主要产品有减速机、中空轴减速器、单轴伺服驱动器、控制器等。该公司的高精度、高精度和极小的回程间隙，使其具有高扭矩、高刚性和高抗超载冲击负荷的能力。
二、1944年帝人精机成立伊始，在飞机制造业开展业务，1947年进军纺织机械制造领域，1955年开始制造飞行器零部件，1959年扩展至机床制造业。Nabtesco的RV减速器，前身正是帝人精机的主流产品，70年代开始作为挖掘设备驱动马达的核心部件使用。80年代早期，应世界主要机器人制造商要求，帝人精机改进了RV减速器，使之更加精准可靠，符合机器人制造行业的严格要求。取得了精密摆线针轮RV减速机专利后，于1986年开始批量生产，从此开始为现代工业机器人的关节应用进行配套。
谐波驱动减速器是一种依靠波发生装置来控制柔性齿轮的弹性变形，并与刚性齿轮啮合，从头向下传输运动和动力。美国人 Clarence Walton Musser （1909~1998-06-08）于1957年取得了一项发明（美国第2906143号），此外，他还为美国国防部服务了15年，其寿命悠长的发明者共创造了250个重要发明，比如军用无后坐力步枪、飞机弹射器、水下爆破测试设备等。
谐波减速器具有重量轻、无间隙、大扭矩等优点，在工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产设备、光伏设备、光学仪器、精密机床等行业中得到了广泛的应用。精密行星齿轮箱式谐波减速器采用了独特的内齿圈变形技术，使其与之更紧密地啮合，消除了背隙，实现了精确的传动误差。谐波齿轮减速机在常用军械，机床仪表，航空航天，能源，航海造船，仿生机械，电子设备，矿山冶金，交通运输，起重机械，石油化工，纺织，农业机械和医疗器械等领域得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，谐波齿轮传动更是显示出其优势。