很多时候，我们会对减速机精度有要求。那么减速机的精度是指什么呢？

　　减速机的精度在这里包括了两种，一种角传动精度，这是减速机手册里都会标出来的，这影响的是机器人的绝对定位精度；另一种是重复定位精度，这是减速机手册里没有，这影响的是机器人的重复定位精度。角传动精度一般减速机厂家都有专业的设备，但是客户自己也可以设计一些简易的方法去测。重复定位精度也一样。

　　对于新减速机来说，要达到标称的1弧分以下，很多厂家是OK的，但是最大的问题是一致性和稳定的。可能大部分厂家一开始精度都达标，但几个月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越来越差。

　　重复定位精度也如此，短时间内达到较高重复定位精度是没什么问题，但是时间长了，如何保持住就很难了。

　　还有一个比较少人会关注的问题：减速机发热问题。

　　其实发热也是上面讲的精度有关。减速机精度取决于齿轮的啮合程度，啮合间隙过大，减速机的精度就差，而采用微过盈的方式，精度就会提高，但是就会导致发热过大的问题。RV上，采用帝人结构的发热的区别还没有那么明显，而同样是谐波减速机，不同品牌的发热程度就差很多了。别的不说，谐波里面，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以发热少的厂家。大佬的称号绝不是浪得虚名。

　　当然，发热除了与齿轮有关之外，还跟油脂、跟装配有关，油脂的好坏，装配的能力都会有明显的影响。这里有很多的细节工艺，这就看各个机器人厂家的技术能力了。