国产机器人的核心零部件向来被人诟病，尤其是减速机成为制约国产机器人的掣肘。究竟什么是减速机，它怎样影响着国产机器人的发展，本篇文章将对减速机的相关问题进行一一介绍。

什么是减速机？

工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。

“机器人关节”，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。

机器人由三大系统组成，分别为控制系统、伺服系统、传动系统，其中传动系统中的RV减速机是机器人的关节，如同汽车的变速箱，控制着机器人力量输出和操作精度，占一台机器人成本的33%。机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。一般情况下，一台通用机器人需要的减速器个数为4-8套。

减速机分类：

精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。

相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。

国产谐波减速机存在的问题

据了解，国产谐波减速机由于对生产工艺、检测工艺、材料选型与配置等方面未能像日本产品一样，历经数十年的研究与测试，因而在满负荷生产时容易产生噪音、漏油、温升过快以及磨损寿命等不达标。

目前，解决这些问题主要在于企业投入更大的研发和生产成本，好在国产企业基本意识到问题的存在，并针对性的解决。如噪音多是齿形问题，漏油则是密封圈问题，而温升是摩擦问题，选配解决。至于寿命，短时间内没有捷径可走，唯有通过千万次的实验和改善。

减速机自主化是重中之重

RV 减速机受制于进口，国产化意义重大：目前工业机器人核心零部件RV 减速机仍被国外企业垄断，由于减速机在整个工业机器人成本占比较高，预计在30％－40％，导致机器人整机和部件价格居高不下，并且受到RV 减速机产能限制，2017 年出现供不应求，严重制约了国内工业机器人的发展。随着国内企业在RV 减速机领域不断突破，工业机器人本体成本有望快速下降，进而进一步扩大工业机器人的应用，国产化意义重大。

根据国家统计局统计数据，2017年工业机器人产量达到13．11 万台，同比增长68．10％，市场迎来快速增长期。在国产机器人崛起道路上，减速机的产业化、自动化是非常重要的内容。国内企业苦练内功，专心技术研发与创新，是未来发展战略中的大课题。