国金证券近日公布了一份研究报告，目前正在进行精密减速器的国产替代，预计随着我国减速器技术、设备的不断升级，产能不断提升，有望加快渗透减速器市场，提高下游市场份额

国金证券的主要观点是：

减速器按传动原理可划分为普通齿比减速器和少齿差减速器。

根据减速机的基本结构及传动原理，把减速器分成普通齿比减速器和少齿差减速器，通常采用齿差比减速器由输入和输出大齿轮的齿差啮合来实现减速器。齿轮少齿轮减速器一般是由两个齿轮的齿数差在1-4之间，它依赖于特定的驱动机构或齿轮的级数来实现更高的齿轮比，其主要由谐波减速器、 RV减速器、行星减速器等组成。少齿差减速器具有更小的结构和更高的精度。

从关节传动和铰接设计的观点来看，行星减速器、谐波减速器、 RV减速器是最有希望的。

通过对当前仿人机器人的减速器设计进行了分析，结果表明，除了高传动比的谐波减速器被普遍用于刚性和弹性驱动之外，在准直驱动装置中，采用了低齿轮比的减速器。银行根据 TeslaBot发布的人型机械臂的参数，并参照有关文献中有关类似参数的产品进行了关节载荷试验，并根据其性能需求，找到了适合于人体关节的减速器。结果显示，10公斤末端载荷时，臂关节的输出力矩应该在30 Nm以上，而在0.87米时，则需要50-5 Nm的输出力矩。经与各种减速器的输出力矩比较，得出行星减速器、谐波减速器和 RV减速器满足使用要求，既保证了尺寸小，质量又轻。

根据估算，在最好的情况下，一百万个机器人将分别对应于精确的行星减速器、谐波减速器和 RV减速器的市场，将达到275亿。

以 TeslaBot机器人为例，基于其关节自由度的计算，假定其单个行星减速/谐波减速/RV减速/RV减速器使用量为25/20/3/100/50/200,000 TeslaBot，则人型机器人减速器的市场规模将达到275/212/123亿元。

目前国内减速机市场以日本品牌为主，国内品牌的国产替代也在进行。

由于精密减速器是一种技术密集的行业，其材料、工艺、设备等技术壁垒很高，所以先进者具有一定的先进性。近几年，国内减速器行业出现了明显的国产替代，内资企业在技术上取得了突破，在满足下游需求的前提下，逐步进入了下游客户群，内资份额开始明显提升。通过对哈默纳科和纳博特斯克公司的发展过程及竞争优势的分析，认为今后的谐波减速器、减速器等具有向多元化、轻量化、机电一体化方向发展的趋势，国内企业也将从中获益。

风险提示：生产投入低于预期；产品推广不如预期；市场竞争日趋激烈；人类机器人的发展速度没有达到人们的期望。