直齿轮行星减速机

结构：行星齿轮系，主要包括行星架体，该行星架体上均布有至少 3 个行星轮，该行星架体内设有与行星轮啮合传动的太阳轮，行星架体外设有与行星轮啮合传动的内齿轮，其中，太阳轮、行星轮和内齿轮均为直齿轮。

在使用时，电机输入从而带动太阳轮转动，太阳轮带动行星轮转动，在行星轮和内齿轮的作用下带动行星架体转动，并通过行星架体的输出端输出。

优点：价格非常美丽

缺点：

由于太阳轮、行星轮和内齿轮均为直齿轮，使得行星齿轮系在传动过程中噪音比较高，传动的平稳性较差。

斜齿轮行星减速机

优点：

1、由于太阳轮、行星轮和内齿轮均为斜齿轮，可以紧凑中心距，使得本结构简单紧凑，体积更小，噪音低，传递扭矩大，启动平稳，可用于高速重载。

2.、由于行星架体和行星轮轴为两端支撑，增强了行星架体和行星轮轴的刚度，使用寿命长 ；并且结构简单紧凑、制造成本低。

3、由于行星架体与输出轴制成一体，使得结构更加简单。

缺点：价格比直齿的贵一些