精密行星减速器的结构

为提高承载能力，减速器的行星轮通常采用多个行星轮对称布置，通常行星轮可以根据载荷的大小采用2个到4个不等，通常在精密减速器中较多采用3个或4个均布，多个行星轮的使用分担了载荷，提高了减速器的承载能力，但每增加一个行星轮，就增加一对齿轮啮合，传动效率就会下降。多级行星减速器为了结构紧凑，通常共用内齿轮，即大齿圈，同时作为内齿轮也是减速器的外壳(机架)。以某型号二级精密减速器为例，分为二级传动，每一级均为内啮合行星齿轮传动，第一级结构有4个均布的行星齿轮，第二级结构有3个均布的行星齿轮，二级传动的内齿轮通常做成一个零件，即二级行星传动共用一个内齿轮，便于加工和装配。

精密行星减速器的传动比

精密行星齿轮传动效率和传动比有关，传动效率值随着传动比i的变化而变化，通常传动比越大，机械效率越低。在实际应用中，特别是在传动机器人、智能设备中，需要行星减速器尺寸小、传动比范围大，通常采用多级行星减速器，如二级减速器、三级减速器和四级减速器等。对于多级行星减速器的传动比计算，可以分别计算每一级的传动比，比将每一级传动比相乘即可得到总传动。

精密减速器传动比范围大，单级减速器的传动比范围通常1:4～1:20，二级减速比范围1:12～1:96，三级减速器速比范围1:42～1:384，四级减速器速比可达1:126～1:1536。

精密减速器的机械效率随传动比的增加而减少。减速器级数越多，传动比越大，功率损失越多，机械效率越低。

多级减速器的传动比是减速器每一级传动比的连乘积，因此，每一级减速器速比的分配对减速器很重要，是总体设计的主要内容。通常，高速级的第一级传动选择较大的传动比，因为第一级的转矩最小，后面的传动比可以根据具体情况合理分配。

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